| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·问题的提出 | 第7-8页 |
| ·轮胎及其力学特性 | 第8-9页 |
| ·轮胎力估计方法研究的历史和现状 | 第9-11页 |
| ·本文的主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 车辆动力学模型及其验证 | 第13-34页 |
| ·建模概述 | 第13-15页 |
| ·纵滑-侧偏联合工况统一轮胎模型 | 第15-23页 |
| ·用于研究轮胎力学的ISO 坐标系 | 第16-17页 |
| ·统一轮胎模型的基本参数 | 第17-19页 |
| ·纵滑-侧偏联合工况模型 | 第19-21页 |
| ·附着极限工况下的修正 | 第21-22页 |
| ·统一轮胎模型的Matlab/Simulink 建模与仿真 | 第22-23页 |
| ·八自由度整车动力学模型 | 第23-28页 |
| ·车体动力学方程 | 第23-26页 |
| ·轮胎模型与车体动力学方程的连接 | 第26-28页 |
| ·模型验证 | 第28-33页 |
| ·典型工况下的试验验证 | 第28-31页 |
| ·极限工况下的仿真验证 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 非线性系统观测器及其设计方法 | 第34-46页 |
| ·非线性系统观测器基本概念 | 第34-36页 |
| ·非线性系统观测器的设计方法 | 第36-45页 |
| ·类Lyapunov 方法 | 第36-37页 |
| ·坐标变换法(标准型方法) | 第37-39页 |
| ·自适应观测器和鲁棒观测器 | 第39-41页 |
| ·扩展Kalman 滤波器方法 | 第41-42页 |
| ·滑模观测器 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 汽车非线性轮胎力的估计 | 第46-67页 |
| ·估计时采用的结构图 | 第46-47页 |
| ·七自由度车辆动力学模型 | 第47-50页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的汽车非线性轮胎力估计 | 第50-54页 |
| ·混合扩展卡尔曼滤波 | 第50-51页 |
| ·增广的非线性滤波 | 第51-52页 |
| ·估计算法的设计 | 第52-54页 |
| ·基于滑模观测器的汽车非线性轮胎力估计 | 第54-56页 |
| ·仿真结果及比较分析 | 第56-66页 |
| ·角阶跃工况仿真实验 | 第56-60页 |
| ·变道工况仿真实验 | 第60-64页 |
| ·仿真结果的比较分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 CARSIM 软件对估计方法的验证 | 第67-75页 |
| ·CARSIM 软件简介 | 第67-69页 |
| ·Carsim 软件的组成 | 第67-68页 |
| ·Carsim 和Matlab-Simulink 联合仿真 | 第68-69页 |
| ·利用CARSIM 对估计方法进行验证 | 第69-74页 |
| ·角阶跃（加制动）工况下的验证 | 第70-73页 |
| ·双移线工况下的验证 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 全文总结 | 第75-77页 |
| 附录A：统一轮胎模型（UNITIRE MODEL）参数表 | 第77-79页 |
| 附录B：纵滑-侧偏联合工况统一指数轮胎模型 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 摘要 | 第85-87页 |
| ABSTRACT | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
