无人机自动起飞/着陆控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·无人机主要发射和回收方式 | 第15-17页 |
| ·发射方式 | 第15-16页 |
| ·回收方式 | 第16-17页 |
| ·研究背景和解决问题 | 第17-18页 |
| ·研究背景 | 第17-18页 |
| ·解决问题 | 第18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 自动起飞/着陆控制系统总体结构 | 第20-25页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·自动起飞/着陆过程 | 第20-22页 |
| ·自动起飞过程 | 第20-21页 |
| ·自动着陆过程 | 第21-22页 |
| ·起飞/着陆控制系统总体结构 | 第22-23页 |
| ·起飞/着陆过程模型分类 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 对象特性建模与分析 | 第25-41页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·对象特性建模 | 第25-33页 |
| ·坐标系 | 第25-26页 |
| ·数学模型 | 第26-29页 |
| ·无人机气动力和气动力矩的计算 | 第29-30页 |
| ·三轮着地滑跑时力和力矩的计算 | 第30-32页 |
| ·两轮着地滑跑时力和力矩的计算 | 第32-33页 |
| ·空中飞行时力和力矩的计算 | 第33页 |
| ·利用MATLAB 建立模型和配平 | 第33-36页 |
| ·S-function 建立非线性模型 | 第33-35页 |
| ·trim 语句配平状态 | 第35-36页 |
| ·对象特性分析 | 第36-40页 |
| ·升阻比特性 | 第36-37页 |
| ·稳定性分析 | 第37页 |
| ·模态分析 | 第37-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第四章 自动起飞控制律设计 | 第41-52页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·自动起飞纵向控制策略 | 第41-43页 |
| ·自动起飞考虑的不确定因素 | 第41-42页 |
| ·自动起飞纵向控制策略 | 第42-43页 |
| ·自动起飞纵向控制律设计 | 第43-47页 |
| ·自动起飞纵向控制结构 | 第43页 |
| ·自动起飞纵向控制律增益设计 | 第43-44页 |
| ·自动起飞初始升降舵舵面设计 | 第44-46页 |
| ·自动起飞俯仰角指令设计 | 第46页 |
| ·自动起飞积分环节设计 | 第46-47页 |
| ·自动起飞数字仿真和鲁棒性验证 | 第47-51页 |
| ·自动起飞数字仿真 | 第47-49页 |
| ·自动起飞鲁棒性验证 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第五章 自动着陆控制律设计 | 第52-66页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·自动着陆控制策略 | 第52-55页 |
| ·自动着陆考虑的不确定因素 | 第52-53页 |
| ·自动着陆的关键技术 | 第53页 |
| ·自动着陆的控制策略 | 第53-55页 |
| ·自动着陆控制结构 | 第55-58页 |
| ·姿态控制 | 第55页 |
| ·高度控制回路 | 第55-56页 |
| ·荷兰滚控制 | 第56页 |
| ·滚转控制 | 第56-57页 |
| ·航向控制回路 | 第57页 |
| ·航迹控制回路 | 第57-58页 |
| ·下滑轨迹线设计 | 第58-60页 |
| ·下滑轨迹线描述 | 第58-59页 |
| ·末端拉平段轨迹线设计 | 第59-60页 |
| ·直线下滑段轨迹线设计 | 第60页 |
| ·自动着陆数字仿真和鲁棒性验证 | 第60-65页 |
| ·自动着陆数字仿真 | 第60-63页 |
| ·自动着陆鲁棒性验证 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第六章 样例无人机半物理实时仿真 | 第66-75页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·半物理实时仿真试验环境 | 第66-67页 |
| ·半物理实时仿真响应图 | 第67-74页 |
| ·全过程飞行仿真验证 | 第67-68页 |
| ·自动起飞仿真曲线图 | 第68-70页 |
| ·自动着陆仿真曲线图 | 第70-74页 |
| ·小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·本文的主要工作 | 第75页 |
| ·后续研究工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间发表的论文 | 第80页 |
