| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·无刷直流电动机的历史及现状 | 第7-9页 |
| ·无刷直流电动机的发展 | 第7页 |
| ·无刷直流电动机的特点及应用领域 | 第7-9页 |
| ·无刷直流电动机的原理 | 第9-12页 |
| ·无刷直流电动机的结构 | 第9-10页 |
| ·无刷直流电动机的工作原理 | 第10-12页 |
| ·无刷直流电动机的研究方向 | 第12-15页 |
| ·转矩脉动控制 | 第12-13页 |
| ·无传感器控制 | 第13-14页 |
| ·控制算法 | 第14-15页 |
| ·本文主要内容及相关工作 | 第15-16页 |
| 2 无刷直流电动机控制系统实验平台 | 第16-27页 |
| ·系统总体结构 | 第16页 |
| ·系统硬件平台 | 第16-21页 |
| ·主电路及控制电源 | 第16-17页 |
| ·电流信号检测单元 | 第17页 |
| ·转速信号检测单元 | 第17-19页 |
| ·位置信号检测单元 | 第19页 |
| ·无刷直流电动机换相逻辑 | 第19-20页 |
| ·PWM驱动单元 | 第20-21页 |
| ·负载单元 | 第21页 |
| ·TMS320LF2407A DSP及软件开发平台 | 第21-26页 |
| ·TMS320LF24D7A DSP特点 | 第22-23页 |
| ·DSP的软件开发 | 第23-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 3 相电流检测及 PI控制器实现 | 第27-38页 |
| ·电流传感器的对称性校正 | 第27-29页 |
| ·非换相电流检测 | 第29-32页 |
| ·正向导通相相电流检测 | 第30-31页 |
| ·非换相相电流检测 | 第31-32页 |
| ·无刷直流电动机的数学模型 | 第32-34页 |
| ·相电压模型 | 第32-33页 |
| ·直流电动机模型 | 第33-34页 |
| ·电流和转速环PI控制器实现 | 第34-37页 |
| ·电流环软件的实现 | 第35-36页 |
| ·转速环软件的实现 | 第36-37页 |
| ·PI控制中软件实现问题 | 第37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 4 基于自抗扰控制器的无刷直流电动机速度控制 | 第38-54页 |
| ·自抗扰控制器基本原理 | 第38-43页 |
| ·经典PID结构及其优缺点 | 第38-39页 |
| ·自抗扰控制器的原理 | 第39-43页 |
| ·转速环自抗扰控制器的设计 | 第43-47页 |
| ·跟踪微分器的设计 | 第45-46页 |
| ·扩张状态观测器的设计 | 第46页 |
| ·非线性状态误差反馈控制律的设计 | 第46-47页 |
| ·自抗扰控制器软件实现流程及实现问题 | 第47-50页 |
| ·自抗扰控制器软件实现流程 | 第47-49页 |
| ·自抗扰控制器软件实现问题 | 第49-50页 |
| ·程序设计步骤及基本流程 | 第50-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 5 实验结果及分析 | 第54-64页 |
| ·位置信号、IPM驱动信号及光电编码器输出信号 | 第54-56页 |
| ·非换相相电流检测方式的影响 | 第56-57页 |
| ·开环运行时相电流波形 | 第57-58页 |
| ·闭环运行时转速电流波形 | 第58-59页 |
| ·负载转矩突变时对比研究 | 第59-62页 |
| ·电机参数变化时对比研究 | 第62-64页 |
| 6 结论与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 附录 | 第71-74页 |