二级倒立摆系统的稳定控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·控制理论的发展 | 第8页 |
| ·倒立摆系统简介及其研究意义 | 第8-10页 |
| ·倒立摆研究的发展现状及其主要控制方法 | 第10-11页 |
| ·本文工作 | 第11-12页 |
| 第二章 倒立摆系统模型的建立与初步分析 | 第12-26页 |
| ·倒立摆系统的物理结构及特性分析 | 第12-13页 |
| ·二级倒立摆系统数学模型的建立 | 第13-21页 |
| ·基于牛顿力学的建模 | 第15-16页 |
| ·基于拉格朗日方程的建模 | 第16-19页 |
| ·二级倒立摆系统数学模型的线性化 | 第19-21页 |
| ·系统参数的测定 | 第21-24页 |
| ·倒立摆系统的初步运动分析 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于现代控制理论的控制方案设计与仿真 | 第26-55页 |
| ·极点配置控制方案的设计与仿真 | 第26-29页 |
| ·极点配置理论 | 第26-27页 |
| ·极点配置算法 | 第27-28页 |
| ·系统仿真分析 | 第28-29页 |
| ·线性二次型最优控制(LQR)方案的设计与仿真 | 第29-32页 |
| ·线性二次型最优控制原理 | 第29-30页 |
| ·Q、R阵的选择 | 第30-31页 |
| ·系统仿真分析 | 第31-32页 |
| ·变结构控制方案的设计与仿真 | 第32-46页 |
| ·变结构控制系统的基本概念 | 第32-34页 |
| ·变结构控制系统的性质 | 第34-36页 |
| ·变结构控制系统的设计 | 第36-42页 |
| ·二级倒立摆系统的变结构控制方案设计与仿真 | 第42-46页 |
| ·状态观测器的设计 | 第46-53页 |
| ·降维状态观测器的状态反馈控制 | 第47-50页 |
| ·全维状态观测器的变结构控制 | 第50-53页 |
| ·小结 | 第53-55页 |
| 第四章 模糊控制方案的设计与仿真 | 第55-74页 |
| ·模糊理论的基本知识 | 第55-60页 |
| ·模糊控制概述 | 第55-56页 |
| ·模糊集合 | 第56-59页 |
| ·反模糊化 | 第59-60页 |
| ·模糊控制系统设计 | 第60-64页 |
| ·模糊控制系统的组成及原理 | 第60-61页 |
| ·模糊控制器设计的基本方法 | 第61-64页 |
| ·二级倒立摆模糊控制器的设计与仿真 | 第64-71页 |
| ·二级倒立摆的状态变量合成模糊控制 | 第65-68页 |
| ·二级倒立摆的并联模糊控制 | 第68-69页 |
| ·量化因子比例因子对模糊控制器性能的影响 | 第69-71页 |
| ·二级倒立摆模糊变结构控制器的设计与仿真 | 第71-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第五章 倒立摆系统的实验与分析 | 第74-89页 |
| ·实验系统简介 | 第74-77页 |
| ·系统结构简介及工作原理 | 第74-76页 |
| ·数据采集卡的介绍 | 第76-77页 |
| ·实验步骤及结果 | 第77-84页 |
| ·实验步骤 | 第77-78页 |
| ·程序设计 | 第78-79页 |
| ·一级倒立摆的控制 | 第79-81页 |
| ·二级倒立摆的控制 | 第81-84页 |
| ·实验中一些问题的分析 | 第84-88页 |
| ·非线性因素的影响 | 第85-86页 |
| ·倒立摆系统的干扰分析 | 第86-87页 |
| ·对干扰的处理及调试经验 | 第87-88页 |
| ·小结 | 第88-89页 |
| 结束语 | 第89-91页 |
| 作者在硕士期间发表的学术论文 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 附录 | 第95-98页 |
