| 中文摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-11页 |
| 第一部分 | 第11-71页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·机器人心脏手术术前规划产生的背景 | 第11页 |
| ·机器人辅助心脏外科手术传统术前规划的方式及其缺点 | 第11-13页 |
| ·机器人心脏手术中计算机辅助术前规划的进展 | 第13-15页 |
| ·术前规划中计算机辅助技术的发展 | 第13-14页 |
| ·机器人心脏手术中计算机辅助术前规划的研究进展 | 第14-15页 |
| ·国内研究的现状 | 第15页 |
| ·计算机辅助术前规划目前存在的难点和发展方向 | 第15页 |
| ·本课题研究的目标 | 第15-17页 |
| 第二章 计算机辅助术前规划系统的建立 | 第17-71页 |
| ·规划系统的研究流程和软硬件设施 | 第17-21页 |
| ·研究流程 | 第17-18页 |
| ·研究所涉及的硬件设施 | 第18-19页 |
| ·研究所涉及的软件 | 第19-21页 |
| ·三维可视化模型的重建与评价 | 第21-28页 |
| ·前言 | 第21-22页 |
| ·CT图像的采集 | 第22-24页 |
| ·三维可视化模型的重建 | 第24-27页 |
| ·评价与讨论 | 第27-28页 |
| ·CAD平台上实现的术前规划过程 | 第28-47页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·规划标准 | 第29-30页 |
| ·手术切口的优化 | 第30-46页 |
| ·机械臂基座的规划 | 第46-47页 |
| ·运动仿真研究 | 第47-68页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·机械臂运动模型的建立 | 第48-54页 |
| ·机械臂运动学反解 | 第54-57页 |
| ·微分运动分析 | 第57-60页 |
| ·虚拟环境下的运动学仿真 | 第60-66页 |
| ·仿真结果显示 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第68-71页 |
| ·规划系统的优势与创新 | 第68页 |
| ·规划系统的不足 | 第68-71页 |
| 第二部分 | 第71-104页 |
| 第三章 规划系统在机器人辅助房缺纠治术中的模拟 | 第71-84页 |
| ·引言 | 第71-72页 |
| ·系统在房缺纠治术中的模拟 | 第72-78页 |
| ·研究对象与三维重建 | 第72-73页 |
| ·规划过程 | 第73-75页 |
| ·术前规划结果 | 第75-78页 |
| ·与传统规划方式的比较 | 第78-81页 |
| ·讨论 | 第81-84页 |
| 第四章 规划系统在冠脉搭桥手术中的模拟应用 | 第84-99页 |
| ·引言 | 第84-85页 |
| ·规划系统在冠脉搭桥手术中的模拟 | 第85-93页 |
| ·研究对象与三维重建 | 第85-87页 |
| ·规划过程 | 第87-91页 |
| ·规划结果 | 第91-93页 |
| ·与传统规划方式的比较 | 第93-96页 |
| ·讨论 | 第96-99页 |
| 第五章 总结与展望 | 第99-104页 |
| ·本研究的意义 | 第99页 |
| ·本规划系统的优缺点与他人成果的比较 | 第99-102页 |
| ·三维重建模型 | 第100-101页 |
| ·规划过程与标准 | 第101页 |
| ·模拟仿真过程 | 第101-102页 |
| ·对于临床工作的指导 | 第102-103页 |
| ·研究展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-110页 |
| 缩略语 | 第110-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 综述 | 第112-118页 |