煤矿搜救机器人描述方法研究及其探测模块开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 引言 | 第8-14页 |
| ·本文的目的和意义 | 第8-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·国外机器人的发展过程及现状 | 第10-11页 |
| ·我国搜救机器人的现状 | 第11页 |
| ·本文主要研究内容 | 第11-14页 |
| ·搜救机器人的标准描述方法研究 | 第11-12页 |
| ·煤矿用搜救机器人探测部分开发 | 第12-14页 |
| 第2章 搜救机器人描述方法研究 | 第14-22页 |
| ·本体论描述方法 | 第14-15页 |
| ·搜救机器人描述的组成 | 第15-22页 |
| ·结构方面 | 第15-16页 |
| ·功能方面 | 第16-18页 |
| ·交互性方面 | 第18-22页 |
| 第3章 煤矿搜救机器人探测部分硬件设计 | 第22-39页 |
| ·主要目标及总体方案设计 | 第22-24页 |
| ·本设计的主要目标 | 第22页 |
| ·总体方案设计 | 第22-24页 |
| ·传感器探头选择与计算 | 第24-30页 |
| ·瓦斯传感器 | 第24-27页 |
| ·一氧化碳传感器 | 第27-29页 |
| ·温度传感器 | 第29-30页 |
| ·移动前端的硬件设计 | 第30-37页 |
| ·瓦斯浓度测量模块 | 第30-31页 |
| ·一氧化碳浓度测量模块 | 第31-32页 |
| ·温度测量模块 | 第32-33页 |
| ·主控CPU部分 | 第33-36页 |
| ·红外探测模块 | 第36-37页 |
| ·控制显示终端硬件设计 | 第37-39页 |
| ·液晶驱动电路 | 第37-38页 |
| ·无线收发单元 | 第38页 |
| ·电源模块 | 第38-39页 |
| 第4章 煤矿搜救机器人探测部分软件设计 | 第39-54页 |
| ·软件结构框架 | 第39-42页 |
| ·移动端软件架构 | 第39-41页 |
| ·控制显示端软件架构 | 第41-42页 |
| ·μC/OS-II到LPC2132的移植 | 第42-45页 |
| ·μC/OS-II介绍及特点 | 第42-43页 |
| ·μC/OS-II移植到LPC2132 | 第43-45页 |
| ·软件信号处理方法 | 第45-50页 |
| ·温度信号处理方法 | 第45-46页 |
| ·一氧化碳信号处理方法 | 第46页 |
| ·瓦斯信号处理方法 | 第46-47页 |
| ·滤波器的设计与实现 | 第47-50页 |
| ·模块软件框图 | 第50-54页 |
| ·按键处理流程图 | 第50页 |
| ·无线发送流程图 | 第50-51页 |
| ·温度采样控制图 | 第51页 |
| ·滤波程序流程图 | 第51-52页 |
| ·一氧化碳采样控制流程图 | 第52页 |
| ·瓦斯采样控制流程图 | 第52-53页 |
| ·控制显示终端串口通信流程图 | 第53-54页 |
| 第5章 系统调试与实验 | 第54-64页 |
| ·传感器的校准与标定 | 第54-57页 |
| ·温度传感器的标定和校准 | 第54-55页 |
| ·瓦斯传感器的标定和校准 | 第55-56页 |
| ·一氧化碳传感器的标定和校准 | 第56-57页 |
| ·硬件调试 | 第57-59页 |
| ·温度电路的调试 | 第57-58页 |
| ·瓦斯测量电路的调试 | 第58-59页 |
| ·软件调试 | 第59-62页 |
| ·误差参数存储(IAP功能) | 第59-62页 |
| ·系统测试结果 | 第62-64页 |
| ·温度、人体红外及无线通信测试结果 | 第62-63页 |
| ·瓦斯浓度测量结果 | 第63页 |
| ·一氧化碳测量结果 | 第63-64页 |
| 第6章 存在问题与展望 | 第64-67页 |
| ·存在问题 | 第64-66页 |
| ·电源问题 | 第64-65页 |
| ·探头的探测范围和精度问题 | 第65页 |
| ·防爆与防水性问题 | 第65页 |
| ·无线传输问题 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| ·视频采集系统 | 第66页 |
| ·双向音频系统 | 第66页 |
| ·红外识别系统 | 第66页 |
| ·超声波避障及扫描系统 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-70页 |
