| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstfact | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-33页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·ROV技术发展综述 | 第11-19页 |
| ·ROV研究简史 | 第11-13页 |
| ·ROV分类 | 第13-17页 |
| ·ROV控制技术进展 | 第17-19页 |
| ·海底石油管线检测技术综述 | 第19-21页 |
| ·海底石油管线内部检测技术综述 | 第19-20页 |
| ·海底石油管线外部检测技术综述 | 第20-21页 |
| ·数据融合技术综述 | 第21-31页 |
| ·数据融合技术的研究历史 | 第22-23页 |
| ·数据融合的基本原理 | 第23-24页 |
| ·数据融合的一般方法 | 第24-28页 |
| ·数据融合技术在机器人方面的应用 | 第28-31页 |
| ·论文的背景 | 第31页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 管线跟踪 ROV数据融合及实时图像处理 | 第33-47页 |
| ·管线跟踪 ROV的数据融合 | 第33-40页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·一致性数据融合方法概述 | 第33-35页 |
| ·决策距离测量的概念 | 第35-36页 |
| ·数据融合 | 第36-37页 |
| ·实验 | 第37-40页 |
| ·管线图像实时处理 | 第40-46页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·管线图像处理 | 第40-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 管线跟踪 ROV运动模型 | 第47-59页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·运动坐标系的选取及机器人运动参数 | 第47-49页 |
| ·运动方程的建立 | 第49-56页 |
| ·理想模型的建立 | 第50-51页 |
| ·考虑海流影响时的模型 | 第51-53页 |
| ·考虑粘性水动力的运动方程 | 第53-54页 |
| ·重力与浮力 | 第54-55页 |
| ·推进器产生的推力及建模 | 第55-56页 |
| ·ROV动力学模型建立 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 管线跟踪 ROV模糊控制研究 | 第59-101页 |
| ·模糊控制及模糊自适应控制理论基础 | 第59-77页 |
| ·弓}言 | 第59页 |
| ·模糊理论及模糊控制 | 第59-68页 |
| ·模糊自适应控制策略 | 第68-77页 |
| ·管线跟踪 ROV模糊自适应控制器的设计 | 第77-94页 |
| ·引言 | 第77-78页 |
| ·管线跟踪 ROV模糊自适应控制系统的结构 | 第78-79页 |
| ·基于调整因子自寻优的模糊控制器 | 第79-84页 |
| ·基于调整因子自寻优的模糊自适应控制器 | 第84-94页 |
| ·基于模糊逻辑的直接自适应控制器的设计 | 第94-100页 |
| ·引言 | 第94-95页 |
| ·基于模糊逻辑的直接自适应控制器 | 第95-98页 |
| ·基于模糊逻辑的直接自适应在水下机器人中的应用 | 第98-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第5章 管线跟踪 ROV平台及控制器仿真和实验 | 第101-113页 |
| ·管线跟踪 ROV系统分析 | 第101-105页 |
| ·系统组成及主要技术指标 | 第101-104页 |
| ·各部分功能 | 第104-105页 |
| ·仿真及实验研究 | 第105-111页 |
| ·基于调整因子自寻优的模糊自适应控制器的仿真及水池实验 | 第105-108页 |
| ·仿真与湖试结果 | 第108-111页 |
| ·本章小结 | 第111-113页 |
| 结论 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-124页 |
| 攻读博士学位期间发表论文及科研成果 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 个人简历 | 第126页 |