| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究的背景 | 第7页 |
| ·弹药舵机系统 | 第7-8页 |
| ·国内外发展状态 | 第8-9页 |
| ·课题研究的内容及重点 | 第9-11页 |
| ·系统硬件的设计与制作 | 第9页 |
| ·系统控制软件的设计与调试 | 第9-10页 |
| ·课题难点与重点 | 第10-11页 |
| 2 舵机系统设计 | 第11-21页 |
| ·气动布局 | 第11页 |
| ·结构总体 | 第11-12页 |
| ·舵面及收放机构 | 第12-13页 |
| ·舵机选型 | 第13-15页 |
| ·功率估算 | 第13-14页 |
| ·初选舵机 | 第14-15页 |
| ·转矩过载校核 | 第15页 |
| ·减速器 | 第15-16页 |
| ·中央控制单元 | 第16-17页 |
| ·反馈系统 | 第17-19页 |
| ·功率驱动电路 | 第19-21页 |
| 3 BLDCM工作原理及系统数学模型 | 第21-33页 |
| ·无位置传感器的BLDCM工作原理 | 第21-23页 |
| ·无位置传感器BLDCM转子位置信号的获得 | 第23页 |
| ·BLDCM动态数字模型 | 第23-26页 |
| ·BLDCM伺服功放组成闭环回路数学模型 | 第26-33页 |
| ·电流环设计 | 第27-28页 |
| ·速度环设计 | 第28-30页 |
| ·位置环设计 | 第30-33页 |
| 4 控制系统硬件电路设计 | 第33-53页 |
| ·TMS320LF2407A DSP芯片介绍 | 第34-40页 |
| ·TMS320LF2407 DSP芯片概况 | 第34-35页 |
| ·TMS320LF2407 DSP芯片的主要功能 | 第35-37页 |
| ·事件管理器(Event-Manager) | 第37-38页 |
| ·片内外设 | 第38-39页 |
| ·DSP在系统中的资源分配 | 第39-40页 |
| ·PWM脉冲的产生 | 第40-42页 |
| ·非对称PWM波形 | 第40-41页 |
| ·对称PWM波形 | 第41-42页 |
| ·空间矢量PWM波形 | 第42页 |
| ·TMS320LF2407A DSP芯片的外围电路设计 | 第42-44页 |
| ·复位电路 | 第42-43页 |
| ·时钟电路 | 第43-44页 |
| ·基于MOSFET及其驱动系统的逆变电路 | 第44-49页 |
| ·IR2130驱动芯片的特点 | 第44-45页 |
| ·IR2130内部结构及其工作原理 | 第45-46页 |
| ·基于MOSFET及其驱动系统的逆变电路设计 | 第46-48页 |
| ·自举电容和快速恢复二极管的选取 | 第48-49页 |
| ·隔离电路设计 | 第49-50页 |
| ·反电动势法无传感器控制的信号采集电路 | 第50-51页 |
| ·安全保护电路 | 第51-53页 |
| 5 控制器算法及软件设计 | 第53-66页 |
| ·常用控制方式简介 | 第53-55页 |
| ·PID控制 | 第53页 |
| ·复合控制 | 第53页 |
| ·滑模变结构控制 | 第53-54页 |
| ·自适应控制 | 第54页 |
| ·模糊控制 | 第54页 |
| ·神经网络控制 | 第54-55页 |
| ·控制方案 | 第55-60页 |
| ·PID控制算法设计 | 第55-56页 |
| ·反电动势过零检测原理及算法 | 第56-57页 |
| ·反电动势过零检测的软件实现 | 第57-58页 |
| ·无位置传感器BLDCM的变频起动 | 第58页 |
| ·正反转控制 | 第58-60页 |
| ·软件实现 | 第60-66页 |
| ·主程序及更新比较值或换相子程序设计 | 第60-62页 |
| ·ADC中断服务子程序设计 | 第62-64页 |
| ·位置捕获中断服务子程序设计 | 第64页 |
| ·故障保护中断服务子程序 | 第64-66页 |
| 6 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·结论和成果 | 第66-67页 |
| ·基于DSP的舵机系统的方案设计 | 第66页 |
| ·系统数学模型与仿真 | 第66页 |
| ·系统硬件电路的设计 | 第66-67页 |
| ·控制器及软件设计 | 第67页 |
| ·专用控制芯片及“硬件软化”思想的价值 | 第67页 |
| ·工作展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录1：舵传动系统装配图 | 第72-73页 |
| 附录2：舵传动系统三维效果图 | 第73-74页 |
| 附录3：锁紧滑块图 | 第74-75页 |
| 附录4：空心轴图 | 第75-76页 |
| 附录5：舵面图 | 第76-77页 |
| 附录6：舵面轴图 | 第77-78页 |
| 附录7：攻读学位期间所发表的论文 | 第78页 |