基于双目立体视觉的手术导航空间点定位系统的研究
| 第1章 绪论 | 第1-19页 |
| ·研究背景 | 第9-11页 |
| ·手术导航国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·手术导航中的立体定位方法研究 | 第13-17页 |
| ·接触式方法 | 第13-15页 |
| ·非接触式方法 | 第15-17页 |
| ·本文的空间点定位系统 | 第17-18页 |
| ·本文的研究目的及内容 | 第18-19页 |
| 第2章 立体视觉测量原理 | 第19-31页 |
| ·摄像机模型 | 第19-23页 |
| ·计算机图像坐标系、图像坐标系 | 第19-20页 |
| ·摄像机坐标系与世界坐标系 | 第20-21页 |
| ·针孔透视变换模型 | 第21-23页 |
| ·针孔透视变换模型摄像机标定 | 第23-28页 |
| ·摄像机标定重要性 | 第24页 |
| ·摄像机的标定原理 | 第24-28页 |
| ·双目立体视觉系统标定与三维空间重构 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-31页 |
| 第3章 标志点的获取与系统标定分析 | 第31-47页 |
| ·图像获取 | 第31-32页 |
| ·摄像机标定 | 第32-33页 |
| ·目标的分割及标识 | 第33-37页 |
| ·图像分割 | 第33-34页 |
| ·图像的连接性 | 第34-35页 |
| ·目标的标记 | 第35-36页 |
| ·目标形心的计算 | 第36-37页 |
| ·立体匹配 | 第37-39页 |
| ·深度确定 | 第39-40页 |
| ·手术中标志物空间相对位置与姿态估计 | 第40-45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 第4章 空间点定位系统软件设计 | 第47-56页 |
| ·计算工具和开发环境 | 第47-49页 |
| ·系统的总体结构 | 第49页 |
| ·系统程序设计 | 第49-55页 |
| ·界面设计及功能介绍 | 第49-52页 |
| ·本系统程序设计的关键问题 | 第52-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第5章 实验安排与数据处理 | 第56-73页 |
| ·视觉定位系统的实现 | 第56-59页 |
| ·实验系统组成 | 第56页 |
| ·标定板的制作 | 第56-58页 |
| ·基线的选取 | 第58-59页 |
| ·实验原理 | 第59-60页 |
| ·实验步骤 | 第60-62页 |
| ·实验分析 | 第62-67页 |
| ·测量误差分析 | 第67-72页 |
| ·摄像机标定误差因素 | 第68页 |
| ·图像处理误差因素 | 第68-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第6章 结论及对今后工作的建议 | 第73-75页 |
| ·主要结论 | 第73-74页 |
| ·对今后工作的建议 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 MATLAB 程序文件 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第84-85页 |
| 中文详细摘要 | 第85-90页 |
