| 主要符号对照表 | 第1-10页 |
| 第1章 引 言 | 第10-17页 |
| ·无人机概述 | 第10-11页 |
| ·无人机起飞/着陆过程建模和动力学系统仿真的内容和意义 | 第11-13页 |
| ·国内外研究状况和进展 | 第13-15页 |
| ·本文的组织安排 | 第15-17页 |
| 第2章 无人机起飞过程建模 | 第17-29页 |
| ·坐标系及相互间的转移矩阵 | 第17-19页 |
| ·地面坐标系O_gx_gy_gz_g | 第17-18页 |
| ·机体坐标系Oxyz | 第18页 |
| ·速度坐标系O_ax_ay_az_a | 第18页 |
| ·稳定坐标系O_sx_sy_sz_s | 第18页 |
| ·各坐标系之间的转移矩阵 | 第18-19页 |
| ·三轮着地滑跑阶段建模 | 第19-25页 |
| ·空气动力 | 第20页 |
| ·无人机及其载荷的总重力 | 第20页 |
| ·地面对无人机的作用力 | 第20-23页 |
| ·发动机推力 | 第23页 |
| ·动力学方程 | 第23-24页 |
| ·运动学方程 | 第24-25页 |
| ·主轮离地后飞至安全高度阶段建模 | 第25-28页 |
| ·空气动力 | 第25-26页 |
| ·无人机及其载荷的总重力 | 第26页 |
| ·发动机推力 | 第26页 |
| ·动力学方程 | 第26-27页 |
| ·运动学方程及几何关系式 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 无人机着陆过程建模 | 第29-36页 |
| ·从开始进场着陆至主轮着地阶段的数学模型 | 第29页 |
| ·从三轮完全着地至停止滑跑阶段的数学模型 | 第29-35页 |
| ·空气动力 | 第29页 |
| ·无人机及其载荷的总重力 | 第29-30页 |
| ·来自地面的作用力 | 第30-33页 |
| ·发动机推力 | 第33页 |
| ·动力学方程 | 第33-34页 |
| ·运动学方程 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 飞行动力学系统仿真 | 第36-62页 |
| ·飞行实时仿真系统概述 | 第36-37页 |
| ·飞行动力学系统仿真模型 | 第37-42页 |
| ·飞行动力学系统仿真模型的组成 | 第37-38页 |
| ·各个模块的功能 | 第38-40页 |
| ·飞行动力学系统实现框图及其特点 | 第40-42页 |
| ·飞行动力学仿真系统的配置文件 | 第42-44页 |
| ·XML简述 | 第42-43页 |
| ·飞机定义文件 | 第43-44页 |
| ·空气动力学模块的实现 | 第44-50页 |
| ·气动数据的表示 | 第45-47页 |
| ·表格查寻算法 | 第47-48页 |
| ·空气动力/力矩的计算 | 第48-50页 |
| ·起落架地面作用的建模与实现 | 第50-53页 |
| ·起落架模块数据的表示 | 第50-51页 |
| ·起落架地面作用模块的实现算法 | 第51-53页 |
| ·飞机六自由度运动方程的解算 | 第53-57页 |
| ·数值积分算法 | 第53-55页 |
| ·平移运动及位置的计算 | 第55-56页 |
| ·滚转运动及姿态的计算 | 第56-57页 |
| ·飞行动力学仿真系统的输出 | 第57-60页 |
| ·动力学系统与飞行实时仿真系统的集成 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 论文贡献与下一步工作展望 | 第62-63页 |
| ·论文贡献 | 第62页 |
| ·下一步工作展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-64页 |